1-. listar los nucleos que tenemos instalados:

sudo dpkg --get-selections | grep linux-image

2-. eliminar los que no queramos conservar con apt-get o con aptitude:

sudo apt-get remove --purge linux-image-2.6.20-14-generic

con la opción siguiente también se eliminarán los que aunque sin estar instalados no hayamos quitado sus archivos de configuración y que en la lista de dpkg aparecen como "deinstall":

sudo aptitude purge linux-image-2.6.22-14-generic

En principio con un par de nucleos funcionantes debería ser suficiente.